动功是由古代相传的导引发展而来的。它将行气、漱咽、按摩、肢体运动相结合，形成了以动物象形运动和导引体操两大类为主体的健身术。前者继承了先秦彭祖导引法的传统，模仿各种动物动作进行锻炼，有熊经、鸟伸、凫浴、鱼跃、鸱视、虎顾、龙导、龟咽、燕飞、蛇屈、猿据、兔惊、狼踞等等，以华陀五禽戏最为出名，是现代气功中大雁功、鹤翔庄一类的前身。后者是根据时人对人体生理医理的认识而创作的，其主要动作有啄齿、漱唾、握固、咽津、顿踵、叉手、伸足、熨目、引耳、摩面、干浴、托头、仰手、前推、后仰、振膝、引腰、卷臂等等。至南北朝时，这些方法大都组合成为一套套的术势，形成了由叩齿、行气、导引、按摩等分节组成的成套的导引体操。陶弘景《真诰》、《登真隐诀》、《养性延命录》，北周成书的道教类书《无上秘要》，宋张君房编辑的《云笈七籤》以及道教炼养类书《道枢》、《修真十书》中，都记载了这类方法。

道教养生家认为，导引可以疗病健身。葛洪说：“一则以调营卫，二则以消谷水，三则排却风邪，四则以长进血气。故老君曰：‘天地之间，其犹橐龠乎！虚而不屈，动而愈出。’言人导引摇动，而人之精神益盛也。导引于外，而病愈于内，亦如针艾攻其荣俞之源，而众患自除于流末也。”他依据天地运行不息的理论，又说停水则秽臭，委木则虫生，马不行则脚直，车不驾而自朽，所以人体必须如流水、户枢，经常运动。并指出导引之道，“务于详和，挽仰安徐，屈伸有节。导引秘经，千有余条，或以逆却末生之众病，或以攻治已结之笃疾，行之有效，非空言也。”（《云笈七籤》卷36引）

《太清导引养生经》则把导引列为除病延年的要术，说：“所以导引者，令人肢体骨节中诸邪气皆去，正气存处。有能精诚勤习，履行动作言语之间，昼夜行之，则骨节坚强，以愈百病。若卒得中风，病宿阅，德斑不随，耳聋不闻，头癫疾，亥欠逆上气，腰背若痛，皆可按图视像，随疾所在，行气导引，以意排除去之。”梁陶弘景亦认为，人若能游心虚静，息虑无为，“服元气于子后，时导引于闲室，摄养无亏，兼饵良药，则百年耆寿是常分也。”（《养性延命录·序》）

在《四气摄生图》中，指出导引的要点在于宣通四肢血脉，而可不追求形势。“即不必鸾飞凤举，猴掷虎蹲，但展四肢，动摇九窍，令其血脉流转，上下宣导”。《真气铭》曰：“凡欲去疾，导引为先，经脉不拥，开关不烦。或如射雕，侧身弯曲；或曲腰脊，如蟾半圆；交指脑后，左旋右旋；径展手足，气出指瑞；摆掣四肢，捉搦三关；热摩赤泽，气海亦然。是以摄养有方，则寿同龟鹤；若恣情放逸，则命比蜉蝣。”

至唐司马承祯，又从理论上详述了导引效用的医学根据。他说，人的肢体关节，本资于动用；经脉荣卫，在于宣通。人体之中，血气精神所以养生而周其性命，脉经所以行血气，荣气所以通津血，益筋骨，利关隔，卫气所以温肌肉，充皮肤，肥腠理，司关阖。荣卫之气，“阴阳相随，内外相随，如环之无端也。又头者精明之府。背者胸之府，腰者肾之府，膝者筋之府，髓者骨之府。而又诸骨皆属于目，诸髓皆属于脑，诸筋皆属于节，诸血皆属于心，诸气皆属于肺，此四肢八环之朝夕也。是知五劳之损，动静所久，五禽所导，摇动其关，然人之形体，上下相承，气之源流，升降在序。尝见诸导引文多无次第，今所法者实有宗旨。其五体平和者，依常数为之；若一处有所偏疾者，则于其处加数用力行之。”（《修真精义杂论·导引论》）也就是说，进行导引的锻炼，亦当分别身体情况，辩证运功。

道教中人很重视导引，修道者大都经常作这种功夫，意图益寿而达到长生。导引典籍中列导引法千有余条，而且各个宗派还自有秘法，总之法势很多。陶弘景整理汉晋以来诸法，若有《导引养生图》、《导引按摩篇》，有关华陀五禽戏法势的最早记载即见于《导引按摩篇》。《真诰·协昌期》收有魏晋道教上清派导引法数十种，而以按摩头部、五官功法为主。司马承帧把静坐、握固、思神、叩齿、引气、导引等多种道术编排成一套完整的坐式导引动功，相当丰富；又有立法、卧法。说，“其诸导引，亦不可总为诸法，恐烦劳，任逐便为之，然终须从首至足，令相承取通也。”（《修真精义杂论·导引论》）

《太清导引养生经》中载赤松子慎修内法为十二段导引法，宜称“赤松子导引祛除百病，延年益寿”。又有宁封子导引法，咽气导引法，道林导引要旨，赤松子坐引法，皆为成套的导引术术势。在宋张君房《云笈七籤》卷三十至三四中，收有陶弘景导引法，孙思邈导引法，彭祖导引法，王子乔导引法以及虾蟆、龟鳖、龙行诸法。宋曾忄造辑《道枢》内亦收载了许多功法，重要的有炼精导引法、颐生导引法、延龄导引法、天马立地法、怪柏蟠龙法、握弓挽射法、苍鸦鼓翼法、磨镜闪电法。金元时期成书的《修真十书》卷19载钟离八段锦法，有图有文有诀，这是现存最早的八段锦；卷24有太上传西王母握固法，吕洞宾小成导引法（见右图），明耳目诀，纳津法。此外，《摄生纂录·导引篇》收赤松子坐引诀，婆罗门导引法十二势；《灵剑子》（宋代著作）有导引十六势，法、脾分春夏秋冬，补肝、补脾、补心、补肺、补肾，分别施行；《三洞枢机杂说》有十二般导引法，谓之“日用导引神仙初地门”；《黄庭内景五脏六腑图》依据脏附各自的生理特征，列有肺脏导引、心脏导引法、肝脏导法脏导引引、肾脏导引法。

更值得一提的是《养生方》与《养生方导引法》两部著作，其中收载了几百种治病功法，且根据不同的疾病分门列类，这种将道教养生本与祖国医学相结合的尝试十分可贵。正因如此，隋代医学家巢方元所撰的《诸病源候论》中，绝大部份引用了《养生方》、《养生方导引法》所载的导引气功方法，成为一部我国传统医学与道教内炼术相结合的典范著作。后世流行的张三丰武当拳、内家拳、龙虎功、太极拳、八卦掌、行意拳等等，都是属于道教导引动功之类的炼养功。

导引动功可以疗病健身，这是不必怀疑的，道教典籍中保存有大量的珍贵资料，十分值得研究、发掘。